如果你已经能写 C++，但一看到「决策规划」「场景建模」这类词就不知道从哪下手；或者你刷过自动驾驶的科普视频，真让你打开编辑器写一段路径规划却卡在第一行——这门课就是补这个缺口的。它不是科普，也不是算法理论课，而是一份用 C++ 把一辆无人小车跑起来的工程练习。

先确认你是不是它的目标读者

这门课默认你已经过了语法关：类、继承、虚函数、指针和引用、STL 容器用得顺手，能自己拆头文件和源文件、能看懂编译报错。如果你还在纠结 vector 和数组的区别，先别进来，否则你会把时间花在查语法而不是理解项目结构上。

反过来，如果你符合下面任意一条，投入时间是划算的：

做过后端或客户端，想转到车载/机器人方向，但简历上没有任何和「车」相关的项目；
在校做过控制或路径规划的课程作业，用的是 MATLAB 或 Python，想知道同样的逻辑用 C++ 落到工程里长什么样；
已经在做嵌入式或仿真相关工作，需要理清「场景—决策—规划」这条链路是怎么用代码串起来的。

它真正训练的能力，是把场景写成代码

自动驾驶的入门难点不在于某个算法多难，而在于你得先学会把「一段直路」「前方有障碍物要绕行」「侧方停车」这种自然语言描述，翻译成程序里的数据结构和对世界的抽象。这门课的训练重点就在这里：围绕若干典型行车场景，去定义路面、定义场景、定义车辆该做的判断。

你会接触到一种很常见的工程写法——把公共部分抽成一个基类，每个具体场景作为派生实现。直行、绕障、泊车这些场景各自独立成文件，看起来零散，实际上是刻意的：让你体会「同一套决策框架下，不同场景只替换差异部分」的组织方式。这种分层思路，比背下某个具体算法更耐用，换到别的项目里照样能用。

配套练习怎么用才不白做

资料里的代码建议按这个顺序消化，不要一上来就通读：

先只编译、只跑通一个最简单的场景，确认环境、依赖、构建流程没问题——很多人的时间其实浪费在这一步。
再挑一个你最有把握的场景，把它的判断逻辑用自己的话注释一遍，然后试着改一个参数（比如障碍物的位置或安全距离），观察输出变化。
最后合上代码，自己新建一个场景文件，从零写一遍：继承基类、填必要接口、处理边界情况。写不出来再回看，这一步的收获最大。

如果只是把代码跑通、看懂，那和看视频没什么区别；能自己补出一个新场景，才说明这套抽象你真的掌握了。

看完你应该能回答这几个问题

一辆无人小车在程序里是怎么被表示的？它的位置、朝向、速度存在哪、谁在更新？
「环境」和「场景」在代码上是什么关系？为什么要把它们拆开？
从感知给来的信息，到车做出转向或刹车的决定，中间有哪几层？每层负责什么、不负责什么？
决策和规划为什么要分开写？如果把两者揉在一起，会遇到什么麻烦？
新增一个行驶场景，最少需要写哪些东西？哪些是可以复用的？

这些问题如果你现在答不上来，但看完课程后能用自己的话讲清楚，那这门课对你就值了。答不上也没关系，说明你正好缺这一块——缺什么补什么，别假装什么都会。

C++无人驾驶车辆项目实战教程

实战项目，掌握C++无人驾驶核心技能

编辑点评

深入C++编程，实战无人驾驶项目，掌握车辆建模、决策规划等关键技术。

⭐ 编辑推荐

本课程通过C++编程实战，深入讲解无人驾驶车辆项目，包括环境搭建、代码编写、场景设计等。

课程亮点

• C++编程实战

• 无人驾驶核心技术

• 项目驱动学习

课程目录

📁 资料
📁     📁 无人小车项目代码
        无人小车项目代码文档.zip  [1.8 MB]
        scene_park.h  [1.2 KB]
        road.cpp  [1.8 KB]
        scene_obs_pass.cpp  [6.7 KB]
        traffic.cpp  [1.2 KB]
        scene_park.cpp  [6.7 KB]
        planning_base.cpp  [3.2 KB]
        scene_straight.h  [1.0 KB]
        scene_base.cpp  [6.6 KB]
        car.h  [2.8 KB]
        road.h  [1.4 KB]
        main.h  [545.0 B]
        scene_drift.h  [527.0 B]
        planning_base.h  [2.1 KB]
        car.cpp  [7.9 KB]
        scene_base.h  [2.2 KB]
        scene_drift.cpp  [3.1 KB]
        main.cpp  [2.2 KB]
        traffic.h  [1.0 KB]
        scene_obs_pass.h  [808.0 B]
        scene_straight.cpp  [5.5 KB]
    资料文档.zip  [1.8 MB]
    C++无人小车项目：基础场景设计与代码编写.pdf  [1.3 MB]
📁 视频
    视频说明.zip  [1.8 MB]
    11.直行场景代码4：停障.mp4  [49.0 MB]
    13.直行场景原理2：通过斑马线.mp4  [16.0 MB]
    5.环境搭建与代码框架.mp4  [72.1 MB]
    23.漂移场景代码：过弯和泊车.mp4  [80.9 MB]
    12.直行场景代码5：停靠站点和跟车.mp4  [44.2 MB]
    9.直行场景代码2：车辆.mp4  [57.7 MB]
    14.直行场景代码6：通过斑马线.mp4  [91.4 MB]
    2.《C++无人小车项目》课程最终前瞻.mp4  [17.3 MB]
    6.车辆建模与运动的表达.mp4  [44.5 MB]
    18.绕障场景代码2：转向和单移线.mp4  [53.3 MB]
    4.绪论2：决策规划概述.mp4  [19.8 MB]
    1.《C++无人小车项目》课程宣传片：学编程最快的方法.mp4  [2.6 MB]
    17.绕障场景代码1：平面向量.mp4  [40.0 MB]
    24.课程总结.mp4  [17.1 MB]
    22.漂移场景原理：过弯和泊车.mp4  [38.3 MB]
    8.直行场景代码1：点.mp4  [28.4 MB]
    21.泊车场景代码：倒库和侧方位.mp4  [95.8 MB]
    20.泊车场景原理：倒库和侧方位.mp4  [59.1 MB]
    19.绕障场景代码3：场景的实现.mp4  [72.7 MB]
    15.绕障场景原理1：转向和单移线.mp4  [60.7 MB]
    16.绕障场景原理2：场景的实现.mp4  [24.2 MB]
    7.直行场景原理1：停障 停靠站点 跟车.mp4  [39.8 MB]
    10.直行场景代码3：道路与场景基类.mp4  [68.8 MB]
    3.绪论1：课程概述.mp4  [26.5 MB]