先补齐框架与工程上下文
这门课解决的不是“会运行一个自动驾驶示例”的问题，而是面对 Autoware 源码时，看不懂节点职责、消息流转、模块配置方式，也不知道改动会波及哪些环节。课程从框架概述、工具准备和环境搭建切入，适合已经掌握 C++、Linux 基本操作，并了解 ROS 节点、话题、服务及坐标变换的学习者；如果这些基础薄弱，应先补到能独立编译并运行简单工程。建议先看工具链说明，再完成示例的编译、参数配置与启动，随后按数据流浏览主要目录，建立从传感器输入、定位建图到规划控制的整体上下文。阅读源码时不要只追踪函数调用，还要同时核对输入输出消息、参数默认值、坐标参考系和节点生命周期，这样才能把分散文件还原成可运行的系统。
围绕建图与定位做源码练习
后续重点放在建图和定位。先理解高精度地图、经典建图方法与点云处理，再阅读地图文件模块的数据组织方式，并追踪 NDT 匹配、位姿估计和地图构建相关实现。学习顺序建议保持“概念、源码、实验、复盘”：课件只用于确认术语和模块边界，视频用于观察配置入口、运行现象和调试过程，源码才是主要阅读对象，章节作业用于检验是否真正打通流程。每节先带着具体问题进入代码，例如节点订阅和发布什么、回调何时触发、参数如何影响结果；实验后记录数据路径、参数、日志与输出地图，出现偏差时先定位数据断点，再调整实现。学完后，应能独立搭建并启动 Autoware 示例，阅读核心模块源码，调试地图与定位流程，解释关键节点的数据流，并对局部配置或实现做可验证的修改。
课程目录
第1章 Autoware概述 | ├──第1章 课件.pdf 1.33M | ├──1.1 Autoware简介 .mp4 9.49M | ├──1.2 课程介绍及软件工具介绍.mp4 10.65M | ├──1.3 环境配置介绍.mp4 4.38M | ├──1.4 实践：代码文件overview.mp4 23.62M | └──1.5 实践：自带demo的配置与运行.mp4 237.67M 第2章 Autoware建图模块解析 | ├──【第2章】作业练习.pdf 274.75kb | ├──【第2章】作业资料.exe 353.61M | ├──【第2章】课件.pdf 1.03M | ├──2.1 高精度地图与经典建图算法概述.mp4 35.91M | ├──2.2 map_file模块介绍及源码解析（上）.mp4 8.05M | ├──2.3 map_file模块介绍及源码解析（下）.mp4 127.80M | ├──2.4 Ndt_mapping模块介绍及源码解析（上）.mp4 4.41M | ├──2.5 Ndt_mapping模块介绍及源码解析(下).mp4 140.06M | ├──2.6 实践：基于Ndt_mapping算法建立点云地图.mp4 107.89M | └──2.7 实践：AutowareTools与Vectormap的绘制.mp4 351.43M 第3章 Autoware定位模块解析 | ├──【第3章】ndt注释论文.pdf 2.16M | ├──【第3章】作业练习.pdf 446.27kb | ├──【第3章】课件.pdf 1020.95kb | ├──3.1 常见定位方法概述.mp4 23.93M | ├──3.2 ndt_matching模块介绍及代码解析.mp4 158.07M | ├──3.3 gnss_localizer模块介绍及代码解析.mp4 62.82M | ├──3.4 ndt_cpu模块介绍及代码解析.mp4 226.90M | ├──3.5 实践：在高精地图中实现导航定位.mp4 140.30M | ├──3.6 拓展：建图定位算法就业及深入研究指南.mp4 18.92M | ├──3.7 直播答疑 上.mp4 648.01M | ├──3.8 直播答疑 下.mp4 166.11M | └──3.9作业讲解.mp4 59.68M 第4章 Autoware感知模块解析 | ├──【第4章】作业练习.pdf 425.13kb | ├──【第4章】课件.pdf 1.08M | ├──4.1 常见感知方法概述.mp4 29.95M | ├──4.2 lidar_euclidean_clustering模块源码解析及实践.mp4 245.77M | ├──4.3 roi_objects_filter模块源码解析及实践.mp4 184.85M | ├──4.4 lidar_kf_contour_track模块源码解析及实践.mp4 299.09M | ├──4.5 拓展：感知算法就业及深入研究指南.mp4 16.63M | └──4.6作业讲解.mp4 67.90M 第5章 Autoware仿真环境的搭建 | ├──【autoware第5章】作业资料.exe 376.02kb | ├──【第5章】作业练习.pdf 458.43kb | ├──【第5章】课件.pdf 694.54kb | ├──5.1 仿真的必要性及常见仿真工具介绍.mp4 39.93M | ├──5.2 仿真模块介绍及源码解析.mp4 240.27M | ├──5.3 实践：给车辆添加一个传感器.mp4 159.76M | ├──5.4 实践：仿真环境下实现定位和感知.mp4 119.61M | └──5.5作业讲解.mp4 60.96M 第6章 Autoware决策规划模块解析 | ├──【第6章】作业.pdf 447.94kb | ├──【第6章】课件 .pdf 4.00M | ├──lslidar_ws.exe 337.45kb | ├──6.1 自动驾驶规划算法概述.mp4 23.84M | ├──6.2 课程所涉及的规划决策方案介绍.mp4 182.19M | ├──6.3 lane_planner模块源码解析及仿真.mp4 254.56M | ├──6.4 astar规划模块源码解析及仿真.mp4 265.90M | └──6.5 op-planner规划源码解析及仿真.mp4 322.87M 第7章 Autoware运动控制模块解析 | ├──【第7章】课件.pdf 808.88kb | ├──7.1自动驾驶控制算法概述.mp4 7.20M | ├──7.2velocity_set模块源码解析及仿真.mp4 184.23M | ├──7.3 pure_pursuit模块源码解析及仿真.mp4 168.24M | ├──7.4mpct模块源码解析及仿真.mp4 170.30M | └──7.5 规划控制算法就业指南.mp4 9.30M 第8章 Autoware的实际应用拓展 | ├──【第8章】课件.pdf 416.47kb | ├──8.1 课程内容回顾_.mp4 134.73M | ├──8.2autoware的其他模块介绍.mp4 161.70M | ├──8.3 浅谈autoware的移植部署.mp4 47.58M | └──8.4 训练项目预告.mp4 32.09M 第9章 基于Autoware的自动驾驶DEMO训练 | ├──【第9章】仿真环境资料.exe 325.57kb | ├──【第9章】作业练习.pdf 514.35kb | ├──【第9章】课件.pdf 3.97M | ├──作业整合.exe 490.91M | ├──9.1 基于AutoWare的无人车巡检demo实训.mp4 27.36M | ├──9.2 仿真环境的更新完善.mp4 57.48M | ├──9.3 课程结语.mp4 9.23M | └──9.4 课程答疑.mp4 542.40M 资料 | ├──【autoware第2章】优秀作业参考.exe 18.04M | ├──【autoware第3章】优秀作业参考.exe 15.57M | ├──【autoware第4章】优秀作业参考.exe 1.34M | ├──【autoware第5章】作业资料.exe 380.25kb | ├──【第4章】作业原始数据.exe 22.73M | ├──【课前资料】学习资料.exe 860.56M | ├──autoware_test.exe 3.15M | ├──models.exe 554.81M | ├──课件.exe 114.03M | └──课程Gitee组(仅自用).exe 423.38M ——/睿慕课-Autoware自动驾驶框架源码剖析与实践，五大技术模块教程(视频+资料) ├──第1章 Autoware概述 | ├──第1章 课件.pdf 1.33M| ├──1.1 Autow Autoware自动驾驶框架源码剖析与实践，五大技术模块教程
